机器人在工业中，普遍应用于重复性、危险性高的工作，不仅提高人员作业安全，也使其能投入产值更高的环节。而随着科技进步，对于精密度、自动化程度的要求也更高，仅能加工同形状、固定位置的单座机器人应用，已不足以因应。因此，开始有了结合机器视觉、双手臂联动等解决方案。 

有了机器视觉，机器人可以更精确地定位、动态追随。 或者让机器人辨识不同轮廓的对象，并通过运算法自动产生路径，进行随机取放、黏接或其他加工。如要再搭配双 手臂联动，除产品性能要求，还依赖系统的完美整合、视 觉的精准校正，背后还需程序开发，复杂度较机器人单机 应用更高。 

台达即根据用户需求开发了PCB模块的双臂组装方案， 搭配Node-RED让程序可视化，开发过程更直觉。方案以双臂模拟双手同动作业，搭配视觉取代人眼，达成更高精度 与标准化的判定结果。过程中，一只手臂先夹取PCB到离子枪位置进行清洗、消除静电，另一手臂同步进行吸取模块 到清洁喷嘴位置，清洗表面油污。最后放置锁附位进行锁附动作，一手臂取螺丝，另一手臂进行模块扶持动作，避 免锁附过程模块跳脱定位。 

方案采用台达锁螺丝机器人RS系列、SCARA机器人 DRS系列，可进行下压力监控、锁附圈数与状态监测，具多段式转速设定，精确控制组装动作并避免损坏产品。搭 配台达机器视觉DMV3000G系列，进行表面脏污AOI检测， 确保加工质量。控制层以台达工业计算机DIAVH系列搭载编程工具Node-RED，以直观可视化的界面开发两手臂动作。

台达双臂组装方案为客户带来以下效益： 

•台达机器人控制与机器视觉方案，高度整合，调校便利 

一键校正快速完成手臂与视觉坐标转换，进行点位补 正。台达SCARA机器人DRS系列搭配2代教导盒，快速、省力完成教点动作。 

• 优化作业流程、提升产品质量 

台达机器视觉DMV3000G系列进行高精度与标准化的 AOI检测，避免人工组装过程对模块留下脏污，也减少组装后发现脏污需重新拆解等麻烦。 

• 简化编程，开发直观 

台达机器人操作界面软件DRAStudio可使用Node-RED 进行编程，程序可视化让开发过程更直观。手臂交互模块化可直接套用，并于同一界面开发两台手臂流程，更好设 计手臂流程。 

台达双臂PCB组装应用方案整合台达工业机器人、锁螺 丝机器人、机器视觉及工业计算机．提供客户控制精准、 性能优异的PCB组装自动化解决方案。机器人操作软件更针 对常见的编程痛点，大幅降低复杂度，便于手臂动作设计 与调校，让客户轻松使用与维护。